一、桁架機械手
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuan)塔式手爪，實現精(jing)準的機床裝夾和(he)收料。
桁架機械手的立柱和料倉一般布置于機床的左右兩側，機械手臂在機床主軸正上方直上、直下的方式給機床進行自動上下料。
桁架機械手按聯機的方式分為單機桁架機械手、雙聯機桁架機械手、多聯機桁架機械手自動線等幾種型號；桁架機械手按負載重量又分為輕型桁架機械手、重型桁架機械手這兩種型號。至于選用哪種桁架機械手型號，要根據產品的工藝和加工時間、產品的形狀和重量以及用戶的實際需要來選定。
桁架機械手的優勢：
桁(heng)架機械手(shou)布置于機床的(de)側立面，占(zhan)用空(kong)間(jian)小，便于機床的(de)換刀、調試，維護等操作(zuo)。另外(wai)桁(heng)架機械手(shou)造(zao)價較低，具有性價比(bi)高的(de)優點。
桁架機械手的缺點：
桁架(jia)機(ji)(ji)械手的高(gao)度和長度，以(yi)及機(ji)(ji)械手臂的活動行(xing)程(cheng)一(yi)(yi)般根據機(ji)(ji)床(chuang)外形的寬度和高(gao)度以(yi)及機(ji)(ji)床(chuang)的結(jie)構尺寸量身定制，桁架(jia)機(ji)(ji)械手的這種(zhong)特性(xing)導(dao)致其只適用于(yu)一(yi)(yi)種(zhong)機(ji)(ji)床(chuang)或者適用于(yu)外形尺寸接近(jin)（相差不(bu)超過(guo)100mm）和結(jie)構(gou)都大致(zhi)相同的機床。桁架機械(xie)手的缺(que)點就(jiu)是通用(yong)性較差。
二、關節機器人
上下料關節機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動(dong)自由(you)度，其中腕部通(tong)常有1～3個運動(dong)(dong)(dong)自由(you)度；驅動(dong)(dong)(dong)系統(tong)包括動(dong)(dong)(dong)力裝置和傳動(dong)(dong)(dong)機(ji)構，用以使(shi)執行(xing)(xing)機(ji)構產生相(xiang)應的動(dong)(dong)(dong)作(zuo)；控(kong)制系統(tong)是按照輸(shu)入的程(cheng)序對(dui)驅動(dong)(dong)(dong)系統(tong)和執行(xing)(xing)機(ji)構發出指令信號，并進行(xing)(xing)控(kong)制。
用于機械加工機床上下料的關節機器人采用的軸數一般為6軸，重復定位精(jing)度(du)為(wei)±0.06mm，常用的負載重量在10-50kg。
關節機器人的優點：
關節機器人的優點就是靈活性強，不受機床結構的限制，能適用很多機床。可拓展范圍廣泛，除了用在機床上下料，關節機器人還可應用于打磨、拋光、焊接、裝配、搬運碼垛等領域。
關節機器人的缺點：
在機(ji)(ji)(ji)床(chuang)上(shang)下(xia)料自動(dong)化項目中，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)一(yi)般安裝(zhuang)在機(ji)(ji)(ji)床(chuang)的(de)(de)正面，且(qie)處于(yu)機(ji)(ji)(ji)床(chuang)開口面即開關門的(de)(de)位置。給機(ji)(ji)(ji)床(chuang)的(de)(de)日常換刀、調試、維護(hu)等操(cao)作帶來一(yi)定的(de)(de)不(bu)便。相(xiang)對于(yu)桁架(jia)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)而言，關節(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)占用的(de)(de)場地空間(jian)較大(da)。另外(wai)，關節(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)價格較高。
