1.包裝(zhuang)設備(bei)包裝(zhuang)好的成(cheng)品袋子，通過(guo)輸(shu)送線輸(shu)送到機器(qi)人(ren)搬(ban)運區(qu)域；
2.當傳感(gan)器檢測到(dao)袋子到(dao)位(wei)后，輸送線暫停輸送，起到(dao)緩存作用；
3.PLC控制系(xi)統先判斷機器人當前的(de)狀態；
4.人工(gong)放置空托盤到碼(ma)垛工(gong)位。
5.機器人按照設定(ding)程序(xu)對袋子進行抓取碼垛(duo)；
6.一垛(duo)(duo)(duo)碼完(wan)以后，機器人自(zi)動重復(fu)以上抓取碼垛(duo)(duo)(duo)動作，碼放(fang)另一垛(duo)(duo)(duo)，同時提醒現場操作工(gong)人碼放(fang)完(wan)成(cheng)；
7.人工用叉車把碼完垛的托盤(pan)移送至指定的成品袋子存(cun)放區域。
