碼垛機器人抓手原理
碼垛機器人執行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環。故根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動。與傳統的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chan)效(xiao)率高(gao)、占地空間小、動作靈活性大、人工(gong)勞動強度低等特點，逐(zhu)漸被應用到各個領域中。
適用場合
適應包裝形式：紙箱自動化碼垛、袋包自動化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。
碼垛應用領(ling)域(yu)：食品飲料(liao)類(lei)、醫藥類(lei)、煙草類(lei)、化工(gong)類(lei)、物流(liu)類(lei)、家電(dian)類(lei)、塑膠類(lei)等行業。
