復合肥碼垛機器人原理：
復合肥碼垛機器人伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構組成。先由傳送帶把成品袋子輸送至搬運工位，通過安裝在機器人上的抓具，快速準確的抓取袋子，按照設定好的程序，把單個袋子碼放在相應工位，再由人工輔助下由叉車搬運至成品托盤存放工位。
復合肥碼垛機器人特點：1、進袋機構。采用皮(pi)帶輸送機完成碼(ma)垛機供袋任(ren)務。
2、轉(zhuan)向機構。按設(she)定程(cheng)序對(dui)包裝(zhuang)袋作轉(zhuan)向編排。
3、排(pai)袋機構。采用皮帶輸送機將編(bian)排(pai)好(hao)的(de)包(bao)裝(zhuang)袋送*積袋機構。
4、積(ji)袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包(bao)裝袋。
5、抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(ye)。
6、托(tuo)盤庫(ku)。成疊的(de)托(tuo)盤由(you)叉車(che)送人，按程(cheng)序逐個(ge)排放，有規(gui)律地向碼垛(duo)(duo)工序供應空托(tuo)盤，達到位置后(hou)的(de)成垛(duo)(duo)托(tuo)盤，由(you)輸送機輸送成垛(duo)(duo)托(tuo)盤庫(ku)，后(hou)由(you)叉車(che)取出(chu)送倉庫(ku)貯存，系統采用可(ke)編程(cheng)序控(kong)制器(qi)(PLC)控(kong)制。
